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“快用六合一探索者机器人套件，搭建一个属于你的可爱四足机器人吧！” 四足机器人是探索者家族里的极限挑战者，体型较小，远看上去像一只蠕动的爬虫。与其他机器人最大的区别就是它是用四肢行动，与车轮式机器人形态相比，更适合在崎岖不平、阻力较大的底面行走，例如草地上、沙地上。四足机器人两侧的足式结构应用的是连杆机构原理，两侧的电机安装在尾部。 与三轮机器人类似，四足机器人上的传感器比较少，除了主控板上的声控、光控、按键等传感器外，外接的传感器仅有一个超声波传感器，加上两侧的驱动电机。四足机器人的出厂程序仅是前进并避障。 这里我们为它设计了一个新的拓展任务，让机器人能实现新的功能。 编程任务：让四足机器人的速度根据环境中光线值的变化识别白天与黑夜，白天时，超声波传感器能感知30cm范围内的障碍物，避障并警报；黑夜环境下，仅仅前进，无法避障，但能时时发出警报声。 电子模块： 板载光线传感器——感知环境光线的值；超声波传感器——避障； 蜂鸣器——特殊情况下可以作为警报器；电机——控制机器人的速度变化。 第一步： 根据任务提示，梳理流程图。 第二步：用WeeeCode图形化编程软件编程。 1. 设置环境光线值的变量。 2. 将变量光线值赋值给光线传感器实时检测到的光照值。 在主控板上的光线传感器每次检测一次环境中光照值的时间与你程序的复杂程度有关，程序从上到下执行一次，传感器就工作一次，传输一次光照值给主控器芯片，从而就影响后面程序的运行。 3. 设定白天与黑夜的光线临界值，例如500. 白天时，超声波传感器能实现自动避障，自行避开30cm范围内的障碍物。 4. 如果遇到障碍物，不仅会转向，而且能发出警报声。 这里加入一个延时模块，是为了让蜂鸣器发出间断性的警报，如果没有延时，蜂鸣器将不间断的发出声音。
5. 在黑夜情况下，超声波不会展示避障功能，但是机器人发出不一样的警报提示声音，就像是夜晚街上巡逻的卫士。
第三步：烧录程序； 1. 将三轮机器人通过USB数据线连接到电脑端； 2. 选择连接端口； 3. 点击主程序模块，“上传到arduino”。等待上传完成。
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发表于 2018-11-12 16:03:13
